FreeRTOS on Zynq
RTOS
图：处理器内核上并行运行的任务线程与队列
移植 FreeRTOS 到 Zynq PS 端，包含任务调度、队列、信号量、中断管理等完整示例。
任务调度机制Task Scheduling
FreeRTOS 在 Zynq PS 的 Cortex-A 核上运行抢占式调度器：任务按优先级切换，队列与信号量负责任务间通信与同步，中断服务程序通过任务通知把临界事件交给任务处理，从而把复杂工程拆成多个并行的简单任务。
图：抢占式调度器在三个任务间切换，队列/信号量/中断通知完成通信与同步